先物契約の終了後はどうなりますか?

先物契約の締結時に通常何が起こるかについて詳しく説明してもらえますか? プロセスを詳しく理解したいと思っています。 契約は単に期限切れになるのでしょうか、それとも買い手と売り手によって特別な措置が取られるのでしょうか? 契約を履行しない場合、罰則はありますか？ また、契約の決済が現金で行われるのか、原資産の引き渡しで行われるのか、どのように処理されるのか知りたいと思っています。 時間を割いて説明していただきありがとうございます。